Почему Serial.readString() ждёт целую секунду?

Когда возвращаются функции чтения

Отсюда секундная задержка: у readString() нет признака конца, и она всегда дожидается тишины. Монитор порта Arduino IDE умеет дописывать перевод строки, поэтому чаще всего достаточно заменить вызов на readStringUntil('\n') и включить этот режим.

Приём строки без ожидания

char line[32];
uint8_t len = 0;

void loop() {
  while (Serial.available()) {          // take what is already in the buffer
    char c = Serial.read();
    if (c == '\n') {                    // end of line: handle it
      line[len] = '\0';
      handleCommand(line);
      len = 0;
    } else if (c != '\r' && len < sizeof(line) - 1) {
      line[len++] = c;                  // drop characters beyond the buffer
    }
  }
  // the rest of loop() keeps running between characters
}

Такой разбор не блокирует loop() и не создаёт объектов String, которые на ATmega328P с его 2 КБ ОЗУ фрагментируют кучу. Как байты попадают в 64-байтный кольцевой буфер и почему он теряет данные, разобрано в уроке «Serial изнутри» и статье «Кольцевой буфер для UART». Обратная сторона — почему тормозит передача — в ответе «Serial.print замедляет программу».