Перейти к содержанию

Почему шаговый двигатель гудит, но не крутится?

Обновлено Редакция GAW

Гудение без вращения значит, что ток в обмотки идёт, но поле статора не вращается или ротор не успевает за ним. Причин немного, и их удобно проверять по порядку — от проводки к настройкам.

Порядок поиска

Что проверитьКакПризнак неисправности
Пары обмотокмультиметр в режиме сопротивления, питание выключенопара на выходе драйвера показывает обрыв
Обрыв фазысопротивление каждой парыодна пара — обрыв или много больше другой
Частота STEPснизить в 10 раз, добавить разгонна малой частоте двигатель пошёл
ТокVREF по формуле драйверавал легко провернуть рукой под током
Питание драйверанапряжение на VMOTниже 8 В для A4988

Обмотки. У биполярного двигателя четыре провода — две обмотки. Geckodrive советует найти пары омметром: два провода, между которыми есть проводимость, — одна обмотка, их подключают к выходам одного моста (у A4988 — 1A и 1B), оставшиеся два — к 2A и 2B. Если провода разных обмоток попали на один мост, поле не вращается, и ротор дёргается на месте. Если двигатель крутится не в ту сторону, меняют местами провода одной обмотки. Шести- и восьмипроводные двигатели разобраны в статье о биполярном и униполярном включении.

Частота. Если сразу подать частоту, соответствующую высокой скорости, ротор не стронется и будет только гудеть. Частоту для заданной скорости и VREF считает калькулятор шагового двигателя.

Сигналы. Даташит A4988 требует импульс STEP не короче 1 мкс в каждом уровне и выставлять DIR и MSx не позже чем за 200 нс до фронта STEP. Как устроено управление шагом и направлением, описано в статье об интерфейсе STEP/DIR.

Ток и питание. Ток ограничения A4988 задаёт формула:

ITripMAX=VREF8⋅RSI_\text{TripMAX} = \frac{V_\text{REF}}{8 \cdot R_S}

При слишком малом VREF двигателю не хватает момента даже на холостом ходу. Питание моторной части A4988 — от 8 до 35 В; при меньшем драйвер не обязан работать.

Перепаивать провода можно только при выключенном питании: по предупреждению Pololu, подключение двигателя к работающему драйверу может его уничтожить. Подробно о модулях — в статье об A4988 и DRV8825, о типах двигателей — в статье «Шаговые двигатели».

Похожие вопросы

Как понять, что обмотки подключены неправильно?

Двигатель дрожит на месте или дёргается вперёд-назад при любой частоте шагов. Обесточьте драйвер и найдите пары мультиметром: между проводами одной обмотки сопротивление единицы ом, между проводами разных обмоток — обрыв.

Можно ли поменять провода местами при включённом драйвере?

Нет. Pololu предупреждает, что подключение и отключение двигателя при включённом драйвере может уничтожить драйвер: разрыв цепи обмотки с током даёт выброс напряжения. Сначала выключите питание.

Двигатель крутится только в одну сторону — в чём дело?

Проверьте вход DIR: он должен меняться не позже чем за 200 нс до фронта STEP, и уровень на нём должен соответствовать логике драйвера. Если DIR висит в воздухе или подключён к неверному выводу, направление не меняется.

Источники

  1. Geckodrive. Step Motor Basics (приложение к руководству драйвера G201), копия на форуме LinuxCNC — Motor Connections: у двигателей 4, 6 или 8 проводов; у четырёхпроводного пары обмоток находят омметром по проводимости — первая пара на один выход драйвера, вторая на другой; если двигатель вращается не туда, меняют местами провода одной обмотки; у шестипроводного при подключении полной обмоткой средний отвод не используется, ток ставят вдвое меньше униполярного
  2. Allegro MicroSystems. A4988 DMOS Microstepping Driver with Translator and Overcurrent Protection, A4988-DS Rev. 8 — VBB 8–35 В, VDD 3–5,5 В; импульс STEP — не меньше 1 мкс в высоком и низком уровне; MSx, DIR, RESET выставляются не позже чем за 200 нс до фронта STEP; ITripMAX = VREF / (8 · RS)
  3. Pololu. A4988 Stepper Motor Driver Carrier (item 1182) — проверено 29.10.2026: питание 8–35 В; подключение и отключение двигателя при включённом драйвере может уничтожить драйвер; у питания нужен электролитический конденсатор не меньше 47 мкФ; без радиатора около 1 А на фазу

Нашли ошибку?

Смотрите также