Как сделать точный период задачи во FreeRTOS?

vTaskDelay и xTaskDelayUntil

// Run every 20 ms with a fixed period (FreeRTOS task.h, V11.3.3)
static volatile uint32_t missed;   // cycles that overran their period

void sensor_task(void *arg)
{
    const TickType_t period = pdMS_TO_TICKS(20);
    TickType_t last = xTaskGetTickCount();          // initialise once
    for (;;) {
        if (xTaskDelayUntil(&last, period) == pdFALSE) {
            missed++;                               // previous cycle overran
        }
        read_sensor();
    }
}

Точность

Период остаётся кратным тику: при тике 100 Гц, как в ESP-IDF по умолчанию, 20 мс — это 2 тика, а 25 мс округлятся вниз до 20 (ответ «Почему vTaskDelay(1) на ESP32 ждёт 10 мс»). Момент запуска внутри тика зависит от приоритета задачи и вытеснения, поэтому у отдельного запуска есть дрожание, но среднее время не уплывает — это и есть разница между джиттером и дрейфом. Сам тик на Cortex-M обычно отсчитывает SysTick.

Если работа должна идти точнее тика — например, опрос АЦП с постоянной частотой, — её запускают от аппаратного таймера, а задачу будят уведомлением из прерывания; общие правила такого разделения — в статье «Прерывания и параллельность». Модули, на которых FreeRTOS идёт в составе ESP-IDF, — на странице ESP32.