Кадр ошибки CAN (error frame)

Как он устроен

• Активный флаг ошибки — шесть доминантных битов подряд. Он нарушает правило битстаффинга (не больше пяти одинаковых битов) или фиксированную форму полей ACK и EOF, поэтому ошибку замечают все узлы и отвечают своими флагами. На шине получается от 6 до 12 доминантных битов.
• Пассивный флаг ошибки — шесть рецессивных битов. Его передаёт узел в состоянии error passive; если этот узел — приёмник, такой флаг чужой кадр не разрушает. Если же флаг передаёт сам передатчик кадра, шесть одинаковых битов нарушают правило заполнения, и ошибку увидят приёмники.
• Разделитель — восемь рецессивных битов. После флага каждый узел передаёт рецессивные биты и ждёт, пока шина освободится, а затем добавляет ещё семь.

Какой флаг узел имеет право передать, определяется его состоянием по счётчикам ошибок.

Когда начинается флаг

По Bosch узел начинает флаг со следующего бита после обнаруженной ошибки — ошибки бита, заполнения, формы или подтверждения. При ошибке CRC флаг начинается позже, после разделителя ACK, потому что CRC можно проверить только когда кадр принят до конца.

Что дальше

TI в SLOA101B подчёркивает: передатчик повторяет испорченный кадр автоматически, без участия программы, а повтор снова проходит арбитраж. Bosch при этом советует не загружать шину на 100 %: узлу в состоянии error passive, чтобы правильно завершить кадр ошибки, может понадобиться свободная шина в течение хотя бы трёх битов. Из чего состоит обычный кадр и как считаются вставленные биты, показывает калькулятор кадра CAN.

Не путать с кадром перегрузки (overload frame): у него та же форма, но им узел просит задержать следующий кадр, а не отменяет текущий. И с ошибкой кадра UART — это флаг приёмника UART, а не отдельный кадр на шине.